| 外觀與物理參數 |
尺寸 (長×寬×高) |
1.2 m × 0.75 m × 0.4 m |
| 材質 |
高分子聚酯碳纖維 |
| 自重 (不含儀器) |
13 kg |
| 安裝典型儀器後重量 |
35 kg |
| 艙體材質 |
三體船碳纖維 |
| 防水等級 |
IP67 |
| 吃水 |
0.12 m |
| 抗風浪能力 |
抗風等級 3、抗浪等級 2 |
| 安裝孔 |
MBES & ADCP 240 mm |
| 指示燈 |
雙色燈（顯示定位信號） |
| 動力與電源 |
驅動類型 |
最大續航 |
| 推進器類型 |
無刷直流電機 |
| 轉向控制 |
無舵機自動轉向 |
| 馬達最大功率 |
800 W |
| 馬達最高轉速 |
7,200 rpm |
| 航速最高 |
6 m/s |
| 電池類型 |
LiPo 6 × 23.1 Ah, 32.4 V |
| 最大續航 |
6 小時（2 m/s，雙電池組） |
| 通信 |
數據通信 |
遙控 + 4G |
| 遙控頻段 |
2.4 GHz |
| 遙控範圍 |
無線電 3 km；遙控 2 km；4G 無限 |
| SIM 卡 |
Nano SIM、eSIM |
| 介面 |
2 × RJ45；2 × RS232；1 × RS485；1 × PPS |
| 導航模式 |
手動 / 自動駕駛 |
| 數據存儲 |
本地多執行緒 + 遠端 |
| 安全功能 |
障礙物避讓 (0.2–40 m)、淺灘自動倒航、低電/訊號丟失自動返航、360° 全向視頻 |
| 定位 |
衛星系統 |
北斗 B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2、Galileo E1/E5、SBAS、QZSS |
| 通道數 |
432 |
| 定位精度 (RMS) |
水平 1.5 m；垂直 2.5 m |
| SBAS 精度 |
水平 0.4 m + 1 ppm；垂直 0.85 m + 1 ppm |
| RTK 精度 |
水平 8 mm + 1 ppm；垂直 15 mm + 1 ppm |
| 傾角傳感器精度 |
航向 0.2° @ 1 m 基線；INS 漂移 6°/h |
| IMU 更新率 |
200 Hz |
| 單波束回聲測深儀 (SBES) |
測深範圍 |
0.15 m – 300 m |
| 測深精度 |
±0.01 m + 0.1% × 水深 |
| 分辨率 |
0.01 m |
| 頻率 |
200 kHz |
| 波束角度 |
6.5° ± 1° |
| 多波束回聲測深儀 (MBES) |
型號 |
GEOMATE GM-400 |
| 深度範圍 |
0.2 m – 150 m |
| 量測分辨率 |
10 mm |
| 掃測覆蓋角度 |
130° |
| 波束數 |
512 EA & ED |
| 運作頻率 |
400 kHz ± 20 kHz |
| 觸發頻率 (Ping rate) |
最多 60 Hz，自適應 |
| 信號類型 |
連續波（CW） |
| 標準分辨率 |
1.6° × 1.8° @ 400 kHz |
| 主要功能 |
實時滾動穩定、無需校準等 |
| 脈衝長度 |
20 μs – 2 ms |
| 定位精度 |
水平 ±8 mm + 1 ppm × 與 RTK 基站距離；垂直 ±15 mm + 1 ppm × 距離 |
| 航向精度 |
0.1° (RTK, 2 m 天線基線) |
| 俯仰/橫搖精度 |
0.05° (內建聲納, 免校準) |
| 垂擺精度 |
5 cm 或 5% (實時) |
| 水面聲速 |
溫度傳感器，精度 ±0.5 m/s |
| 功耗 |
25 W (8–36 VDC, 100–240 VAC) |
| 介面 |
Gigabit Ethernet |
| 標準電纜長度 |
10 m |
| 尺寸 |
發射器: 125×125×130 mm；SIU: 125×125×42 mm |
| 重量 |
發射器: 2.7 kg；SIU: 0.5 kg |
